Da się, w projekcie, który podlinkowałeś wykorzystano dość typowo regulację PWM (to sposób wykorzystywany powszechnie w komputerach do regulacji obrotów wentylatorów). Zmodyfikować nie ma sensu, ale analogiczną konstrukcję stworzysz w ESPHome bez problemu.
ESP32 ma nawet do tego specjalizowane układy wyjściowe (sprzętowy PWM)
jako układ wykonawczy możesz zastosować tranzystory IRF520 (tzn. jak rozumiem masz gotowe płytki-moduły).
To tak w kwestii tego wentylatora.
Co do przekaźnika jest jeszcze prościej, ale… trzeba zaimplementować histerezę, by przekaźnik nie kłapał bez przerwy, gdy sensor zwraca nieco zaszumione wyniki w okolicy punktu przełączania.
W tamtym poście masz dość rozbudowany kod uwzględniający taki fakt