Espresense companion - lokalizacja na planie domu

Niewiele znalazłem tu wątków o espresense a o companion wcale.
Samo Espresense używam już od dłuższego czasu z powodzeniem ale zamarzyło mi się mieć podgląd na planie domu za pomocą dodatku Espresense Companion.
Utknąłem na tym, że o ile widzę okręgi odległości od nodów do mojego telefonu, o tyle dodatek nie wylicza mi pozycji tego telefonu z triangulacji sygnałów, mimo że widać wyraźnie, że przecinają się praktycznie w jednym miejscu… Czy ktoś to przerabiał?