Wchodzisz na stronę ESPHome i szukasz w przeglądarce po słowie “Home Assistant” i masz od razu wszystko co jest gotowe do wykorzystania w ESPHome z HA, reszta zaawansowanej integracji możliwa jest przez API albo poprzez MQTT, aktualnie idea ESPHome jest taka aby integrowało się z HA bezpośrednio, np. bez wykorzystywania MQTT.
Zabawny przykład wykorzystania API w ESPHome - ESPHome: brzęczyk w ESP32 .