To nie jest żaden problem, najważniejsze żeby mieć co wgrywać po tym USB. A do tego jest wiele opcji. Ja preferuję sprawdzony i minimalistyczny ESP_Flasher
Na początek potrzebujesz Docker w swoim Ubuntu. Wybacz ale nie będę robił poradnika w tej kwestii, Internet jest ich pełen.
A jak już będziesz miał Docker, to przeczytaj proszę co tu opisywałem: